إختلاف نية الفريضة

رجل دخل ليصلي المغرب فوجد رجلا يصلي فالتحق به فإذا هو يصلي العصر ، فماذا يفعل الرجل الذي يصلي المغرب ؟ هل يكمل معه أم ينفصل عنه في الركعة الثالثة ؟

كنت في سفر وصليت المغرب جماعة وبعد الانتهاء وجدت جماعة تصلي ودخلت معهم لصلاة العشاء ولكن كانوا يصلون المغرب وأدركت معهم ركعتين وأكملت 4ركعات. أرجو التوضيح وشكرا.